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ABB机器人接地问题故障处理
发布时间:2019-11-06        浏览次数:16        返回列表
 
      为查清故障机器人主机箱内损坏情况,在暂时不用的生产线上,用1台完好的ABB机器人进行试验,*终确认5个主机箱中负责通信的I0 CPU板损坏。

      (1)公司厂房电网是三相四线制,PEN线兼做工作零线和保护地线。

      (2)焊机控制箱到机器人焊钳上焊接变压器的原边有2根电源线和1根保护地线,保护地线要连接到焊接变压器外壳,焊接控制箱处的绿色保护地线来自电源母排的PEN线,但实测故障机器人焊接变压器外壳与焊接控制箱保护地线不通,焊接变压器外壳与机器人外壳虽有机械连接但电阻较大。

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      (3)主线PLC控制柜内有保护地线NO,其铜质端子排接至电源母排的PEN线,SDN与触摸屏使用同一个24 V电源,SDN和触摸屏的无噪声/安全接地端子SE均接了NO(PEN线,成为很好的接地通路。

      (4)在损坏的SDN内部,屏蔽线端子与SE端子之间的压敏电阻RV3烧坏,24 V连接的二极管D3等烧坏。

      (5)在损坏的触摸屏内部,24 V电源与SE端子之间的压敏电阻RV2烧坏,保险F1完好。

      (6)故障机器人本体未进行单独的保护接地连接,现有地线来自所连接的控制柜,因此接地情况取决于控制柜。

      (7)故障机器人控制柜电源线中的N线来自上级电源PEN线,但在控制柜中N线悬空未接,没有接柜体保护接地端子PE。但是参照机器人控制柜硬件图纸,控制柜保护接地端子PE应该接线。

      (8)在机器人控制柜内部A82板上,用于连接DeviceNet网线的CAN2插座中的0 V线、屏蔽线与控制柜体保护地PE是相通的,但与机器人电源线中的N线(PEN线不通(由于N线没有接柜体PE端子。

      ABB焊接机器人拉断电缆时,AC 380 V焊接电源对机器人本体短路放炮。由于机器人本体和控制柜未进行保护接地,强电先从机器人本体到达机器人控制柜,再经过机器人A82板到达DevieNet网线中的屏蔽线和0 V线,然后击穿主线PLC控制柜内的SDN和触摸屏的部分元件,从SDN和触摸屏的SE端子到达NOPEN线,导致网络上所有站点和网络之外的触摸屏损坏。

      焊接电缆对机器人本体短路是故障直接原因机器人本体不接地是导致故障扩大的主要原因。为避免类似情况再次发生,采取两项措施:①定期检查焊接机器人的焊接变压器原边电缆和各级插头,防止破损、裸需和接壳。②定期检查焊接机器人控制柜、机器人本体和焊接变压器外壳的保护接地情况,保证接地良好。

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